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马来西亚为英联邦国家，全称“马来西亚联合邦”( Persekutu-an Tanah ysia)，1957年8月31日独立，初名“马来亚联合邦”（Persekutuan Tanah yu）。1963年9月16日，新加坡、砂拉越和沙巴加入，改为现称。1965年8月9日，新加坡退出并独立建国，马来西亚之立国规模得以最终确定。
尽管以马来群岛（又名“南洋群岛”）之土著自居的马来人的历史记忆似乎相当遥远，可以追溯到旧石器时代晚期，但是，当今马来西亚的国家（政治、经济、社会、文化）传统，与中世纪后期或近代早期的民族社会史、经济发展史、宗教（伊斯兰教、基督教等）传播史以及亚洲移民史，有着更为直接的联系，并且深深地打着欧洲（主要是英国）殖民主义统治的烙印。
一、满刺加苏丹国马来西亚的当代居民中，现知最早出现的是马来半岛的原始马来人( OrangAsli)、砂拉越的本南人（Penam）和沙巴的伦古人( Rungus)等，时间据说可以上溯到5 000多年前。中国自秦汉建立统一帝国以来，政治影响逐渐波及马来群岛一带，自然也包括与亚洲大陆接壤的马来半岛，并与其土著政治势力建立了各种联系。历史上，马来半岛的诸土著集团，从未在半岛范围内建立过统一的国家，甚至号称最伟大的国家如满剌加苏丹国也未能做到这一点。但是，他们却创造了自己的包括政治制度在内的文明体系，一些要素甚至被当今马来西亚当做政治遗产而继承下来。尤其是满剌加苏丹国的建立和发展，被认为具有划时代的意义。
满刺加苏丹国是中国明朝（建立于1368年）时期马来半岛的一个重要国家，开国者为拜里迷苏剌(Parameswara)。满刺加苏丹国自始至终都承认明朝的宗主国地位，前3位国王五度到过中国的首都。明朝前期，除满剌加苏丹国外，马来半岛与明朝保持一定密切政治关系的还有吉兰丹、彭亨、柔佛和丁机宜。他们所辖区域占半岛的大部分（中南部），其余部分在当时正处于北方另一政治势力——暹罗（今泰国境内）的控制之下。根据明朝史料，满刺加（旧名五屿）建国前亦“受暹罗节制”。
满剌加苏丹国的统治者，根据马来文古籍《马来纪年》，乃是一位流徙到东南亚一带的马其顿亚历山大国王的后裔。马来西亚学者比较一致的看法是：该苏丹国的建立者原是苏门答腊巨港(Palembang)的一位王子。
满剌加苏丹国的首府就是今天的马六甲，这是一个海港城市，因此，海上贸易是该苏丹国的重要立国基础之一。苏丹国前期，伊斯兰教的传人及其借助王国政治势力的迅速传播，成了苏丹国之立国的另一重要基础（文化资源）。处于暹罗等其他政治势力威胁之下的苏丹国，长期与中国明朝及东南亚其他国家保持密切的关系，则是其立国的最强有力的保障之一。
满剌加有苏丹为一国元首，其下有财政大臣，有管理军事、国防、海港等各类官员体系，还颁布了《满剌加法》和《满刺加海洋法》，同时，以伊斯兰教为国教，以马来语为国语，“国语并书记及婚丧之礼颇与爪哇同”，所有这些，都成了当今马来西亚得以继承的重要政治文化遗产。满刺加苏丹国在其势力强盛时，据说一度控制过其他政治势力，使马来半岛在历史上获得过最大限度的统一。“到最后一位统治者Mahmud Sayh苏丹(1488-1530)时，王国已包括彭亨、马来半岛西海岸（从吉达到柔佛）、新加坡、廖内一龙牙( Riau-Lingga)群岛、苏门答腊东海岸许多地区以及南中国海中的若干岛屿。”
满刺加国于1511年被葡萄牙殖民者以洋枪洋炮攻灭，苏丹妈末被逐后，南下建立了柔佛一廖内( Johor-Riau)苏丹国。
二、作为欧洲殖民地的马来亚及其独立葡萄牙人（中国明代史料称“佛郎机”）是欧洲殖民统治者踏上马来半岛的第一人。1641年，荷兰（中国史料称“贺兰”）人在柔佛的帮助下，又赶跑了葡萄牙人，取而代之。葡萄牙和荷兰统治这里分别为130年（1511-1641）和183年（1641-1824），其中，葡萄牙人的统治区域极为有限，主要局限于原满剌加苏丹国首府范围，荷兰人控制的地面较大，“Naning为荷兰东印度公司占有达一个世纪多……Siak(位于苏门答腊岛，引者)、Reng(巴生)和Linggi(宁宜)于1750年代被廖内一柔佛所割让；现在，荷兰东印度公司不仅成了雪兰莪的主人，它也成了廖内一柔佛从苏门答腊到彭亨的整个地区的主人”。毫无疑问，葡萄牙和荷兰殖民者在马来西亚的历史上都曾有过一定的影响，但却远不及英国殖民主义者。
根据1824年的“英荷条约”，荷兰被英国取代，后者的统治逐渐囊括整个马来半岛，且长达130年（1824-1957，二战期间日本人占领半岛达3年半），影响极为深远。根据该条约，英国不仅获得了原满剌加苏丹国的首府，还控制了今新加坡及其以北地区，荷兰则退居新加坡以南。条约也影响到了柔佛苏丹国的版图，因为廖内岛的控制权划给了荷兰。
英国对马来半岛的统治在二战前分为三种情况。
（一）海峡殖民地( Straits Settlements)英属海峡殖民地共包括新加坡、满剌加和槟榔屿三个部分。
早在1824年取得满刺加之前的1786年，一位英国东印度公司代理人Francis Light(弗兰西斯·莱特)就与吉打苏丹订立条约，允诺保护他不受暹罗侵略（从未兑现），为公司取得了槟榔屿。据说该岛当时仅有58位渔民，其中3位是华人。1819年，另一位公司官员Thomas Stamford Raffles(汤姆斯·斯坦福·莱福)，以支持获取柔佛苏丹王位为条件，从一位继承人手中以条约的形式取得了在新加坡岛建立商业殖民地的权利，并于1824年将该岛正式割让给了公司。当时的新加坡只有几百名马来渔民和少数从事农业的华人。1824年，上述三地，在英国东印度公司这个公司一政府直接统治之下，正式联合并形成统一管理体制，成为英国殖民地，因而被称做海峡殖民地。英国获取三地的最主要的初衷，无疑是出于商业考虑，尤其是出于与中国通商的需要，因为三地都处于重要的海上商业通道马六甲海峡。1867年，海峡殖民地转归英国殖民部( the Colonial Office)直接管辖。
（二）马来联邦(the Federated y States)取得海峡殖民地，为英国进一步占有自然资源异常丰富（尤其是作为当时重要工业原料的锡之蕴藏丰富）的马来半岛创造了便利条件，而法、德两国的觊觎则为之提供了借口。1873年，An-drew Clarke（安德鲁·克拉克）被任命为海峡殖民地总督。1874年，霹雳苏丹王位继承出现危机，他趁机与继承人Raja Abdullah签署约定(the Pangkor Engagement)，开始插手半岛事务。根据约定，新苏丹必须接受一位英国驻扎官(a British resident)，并且，除伊斯兰教和民族风俗习惯事务之外的一切事务，都要听取这位驻扎官的意见，并依照办理。到19世纪80年代后期，这一驻扎官制度已推行到雪兰莪、森美兰( Sungai Ujung)和彭亨三州，1896年的联邦协定(the Federation Agreement)则使这一制度在半岛最终在国际法意义上获得了普遍的确立。通过这一驻扎官制度，英国实际上获得了半岛资源的开发权。当然，驻扎官与马来上层之间也时而出现矛盾和斗争，甚至还一度导致“霹雳战争”发生。无论如何，马来联邦及总驻扎官（驻吉隆坡）的设立，是今马来半岛在近代正式走上政治统一的第一步。
（三）马来属邦(the Non-Federated y States)马来半岛北部的几个州，如玻璃市、吉达、吉兰丹和丁加奴这时还在暹罗的“保护”之一。1909年，英国又和暹罗达成协议（曼谷协议：the Bangkok Treaty），获得了该项“保护权”，并且根据协议还有权向这几个州派驻顾问官，但却遭到了玻璃市和吉达等州的拒绝。实际上，英国与暹罗早在1826年就曾达成过秘密协议，即伯尼协议( the Burney Treaty)，承认他们各自在马来半岛南、北地区的势力范围。1909年协议不仅使英国在这一地区的势力范围延伸到了半岛北部，还在于今天马来西亚与泰国的边境得到了确立。1919年，英国把包括南部的柔佛（于1914年接受了英国顾问官）在内的5个苏丹国在行政上进一步统一起来，这就是所谓的5个马来属邦。
1941年2月15日至1945年8月15日，为日本占领今马来半岛时期。这期间，半岛的经济社会发展出现了全面停滞，甚至倒退，尤其是广大华人遭受到了前所未有的生命和财产损失，迫使他们拿起武器，成立马来亚人民抗日军，在马来亚**的率领下，开展了长期的抗战斗争。日本人的占领政策还在马来人和华人之间制造了影响深远的族群矛盾。
二战后，英国人卷土重来，决定在马来半岛实行一种新的统治，以加速其政治一体化。1945年10月10日，英议会提交了一份白皮书，提议将包括满剌加和槟榔屿（新加坡除外，仍为英国直属殖民地）在内的马来亚所有各州联合为一个实体，即马来亚联邦(the Union)。1946年1月，马来亚联邦协议获得通过，4月1日，联邦正式宣布成立。由于英国的这一做法威胁到了各州统治者的利益，而在给华人国籍方面也与马来人有很大分歧，所以，遭到了马来人的全面抵制，以致不得不于当年7月宣布将这一决定撤销。然而，这一政治经历却加速了马来民族主义与华人民族主义的发展，加速了马来亚政党政治加族群政治的进程，尤其奠定了影响至今的基本的政党结构，这就是三大族群政党的建立：代表马来族群的马来人国家统一组织（巫统：UMNO，成立于1946年5月）、代表华裔族群的马来亚华人公会（马华/MCA，成立于1949年）以及代表印裔族群的马来亚印度国民大会（MIC，成立于1946年）。
不过，另一方面，随后而来的独立斗争，却也奠定了马来亚及后来马来西亚的族群合作的基础和传统。1957年8月31日，马来亚正式宣布从英国殖民统治下获得独立（仍作为英联邦成员之一），就是包括三大族群在内的马来亚各族人民共同奋斗的结果，而以华人为主的抗英斗争所作的贡献是不能磨灭的。
二战期间，马来亚华人在马来亚**的率领下，本来曾与英国人一道反抗过日本侵略者，并为此做出了巨大的牺牲和贡献。但是，战后英国人主导的马来亚政治进程，却未能保障华人的基本权益，尤其把马来亚**排除在进程之外，结果迫使其继续拿起武器，进入热带丛林，开展抗英游击战争。英国殖民当局则宣布了全面的紧急状态（1948年6月16日宣布霹雳、柔佛为戒严区，17日宣布全部马来亚进入紧急状态，直到1960年7月31日始恢复正常状态），同时还执行了改变半岛居民居住结构的布里格计划（the Priggs Plan），即在半岛西部建立了大批的华人新村，以隔断华人与游击队之间的联系。
1963年9月16日，在联合了新加坡（后又退出）、砂拉越和北婆罗洲（沙巴）三地的基础上，马来亚联合邦进一步扩大为马来西亚联合邦。砂拉越本来属于文莱苏丹国。19世纪上半叶，处于衰退中的苏丹政权，发生内乱，英国冒险家James Brooke（詹姆斯·布鲁克）遂于1841年以协助平定内乱为名，趁机攫取了砂拉越州长一职，后来又以纳贡为条件，从苏丹手中获得了该州的全部主权，同时还不断侵夺苏丹的土地，以此开始了所谓布鲁克家族(white rajahs)的统治，直到1946年。至于北婆罗洲，19世纪时，原是文莱苏丹国和苏禄苏丹国（位于今菲律宾南部）的争夺对象，但两王国均未真正统治过该地区。1865年，文莱苏丹擅自把它卖给了一位美国流亡冒险家，但是，最终却转到了一家英国公司( the Dent Brothers)手中，该公司为获得该地的永久主权，分别于1877年、1878年与文莱和苏禄都签订了条约。1881年，该公司改组为新公司，名“英属北婆罗洲渣打公司”(the British North Bor-neo Chartered Company)，一直到1946年。实际上，早在1888年，英国就已将婆罗洲的这三地置为自己的保护领地，其目的是维持它们各自的现状，以消除领土纠纷。1946年后，砂拉越和北婆罗洲成为英国皇家直属殖民地，文莱则继续保留其保护领地身份。
马来西亚建国后，实行了议会民主制，同时，也像原来的宗主国英国一样，保留了马来国王作为国家主权象征。在迄今为止的政治实践中，巫统由于拥有占多数的马来族群这一选民基础，得以独霸马来西亚政坛，这样，除了国家元首( the Yang di-PertuanAgong)来自马来苏丹之外，内阁首相一职亦长期从代表马来族群的巫统中选任，再加上宪法对马来人特权的保障，以及维护和扩大土著利益的新经济政策的实施（20世纪70、80年代），确保国家意识形态统一的国家原则（Rukun Negara/1971年8月31日宣布，其五大原则是：信奉上苍、忠于君国、维护宪法、尊崇法治、培养德行）的确立，还有以伊斯兰教为国教，以马来语为国语等，都充分奠定了马来族群在国内政治、经济、社会、文化等各方面的优越地位，当然，由于国家亦致力于维护国内各民族团结，尊重其他宗教信仰，非马来族群的各方面利益也得到了相当的实现，同时，社会的进步和国家的发展，也使各族群人民都分享到了应有的繁荣。1991年，前首相马哈迪宣布2020年让马来西亚进入发达国家的愿景，尽管目前看来其实现还面临着许多困难，但是，马来西亚在东南亚仍是一个有着极大发展潜力的国家这一点还是众所公认的。